Quando desembarca pela primeira vez no Brasil, em 1547, fica em Pernambuco. Na segunda, em 1550, parte de Sevilha, na Espanha, para a ilha de Itamaracá, em Pernambuco. Chega a São Vicente, litoral paulista, no ano seguinte e é mantido prisioneiro pelos índios por mais de nove meses.
Relata suas aventuras na obra Viagem ao Brasil, intitulada, em edições posteriores, Duas Viagens ao Brasil. Escrito em 1557 e ilustrado com xilogravuras feitas sob sua orientação, o livro conta, entre outros fatos curiosos, como Staden evita ser devorado pelos tupinambás.
A obra faz sucesso na Europa e é publicada pela primeira vez no Brasil em 1892, por iniciativa do Instituto Histórico e Geográfico Brasileiro, e depois traduzida por escritores brasileiros como Alberto Loefgren (1900), Monteiro Lobato (1925) e Guiomar de Carvalho Franco (1941).