Boêmio, de volta a Lisboa frequenta tanto os serões da nobreza quanto as noitadas populares. Embarca para a Índia em 1553 e para a China em 1556. Em 1560, o navio em que viaja naufraga na foz do rio Mekong. Camões salva os originais de Os Lusíadas nadando até a terra com o manuscrito.
Nove anos depois, retorna a Lisboa com a intenção de publicar o poema, o que só acontece em 1572, graças a um financiamento concedido pelo rei dom Sebastião. Os Lusíadas funde elementos épicos e líricos e sintetiza as principais marcas do renascimento português: o humanismo e as expedições ultramarinas.
Sua base narrativa é a expedição de Vasco da Gama em busca de um caminho marítimo para as Índias. Nela, mescla fatos da história portuguesa com intrigas dos deuses gregos, que procuram ajudar ou atrapalhar o navegador. Morre em Lisboa, em absoluta pobreza.